Проект 6: Следование за рукой

Введение

Робот Фобо учится следовать за объектами! 👋

Помните, мы называли робота «Фобо» от слова «фобия» (страх)? В этом проекте проявится один из его «страхов» — страх потерять хозяина! Робот будет следовать за вашей рукой (или любым объектом), поддерживая безопасную дистанцию 20-30 см.

Что мы будем делать:

• Научим робота измерять расстояние до объекта с помощью RCWL-9610A

• Создадим алгоритм следования на безопасном расстоянии

• Запрограммируем 3 режима: приближение, отступление, остановка

• Добавим «мёртвую зону» для стабильной работы

• Сделаем улучшенную версию со сканированием сервоприводом

Почему это важно:

Следование за объектом — это базовый алгоритм автономной робототехники. Он используется в роботах-тележках, дронах-операторах, роботах-помощниках. Научившись поддерживать дистанцию до объекта, мы заложим основу для более сложного поведения!

Примечание

Предварительные требования:

• Проект 5: Работа с RCWL-9610A (ультразвуковой датчик)

• Проект 4: Управление сервоприводом

• Проект 2: Управление моторами

• Проект 1: Сборка робота

Что нам понадобится

Компоненты

Всё уже установлено на роботе Фобо:

Компонент	Примечание
Робот Фобо в сборе	После Проекта 1
RCWL-9610A ультразвуковой датчик	Подключён к D3 (Trig), D7 (Echo)
SG92R сервопривод	Подключён к D9, датчик установлен на нём
L298N + 4 мотора	Управление движением
2 аккумулятора 18650	Полностью заряжены

Дополнительно

• Просторное место — минимум 3 метра для движения

• Ваша рука — или картонка/книга в качестве объекта

Программное обеспечение

• Arduino IDE

• Библиотека AlashUltrasonic (установлена в Проекте 5)

• Библиотека Servo (встроенная)

Теория: Алгоритм следования за объектом

Принцип работы

Задача: Робот должен постоянно поддерживать расстояние 30-40 см до объекта перед собой.

Логика:

1. Измерить расстояние до объекта

2. Сравнить с целевым диапазоном (30-40 см)

3. Принять решение:

   • Если объект слишком близко (<30 см) → ехать назад

   • Если объект слишком далеко (>40 см) → ехать вперёд

   • Если объект в целевом диапазоне (30-40 см) → стоять

(Схема: три зоны - красная «слишком близко», зелёная «идеально», синяя «слишком далеко»)

Проблема: Дребезг (Jitter)

Что может пойти не так?

Если робот стоит на границе зоны (например, ровно на 40 см), датчик может показывать то 39.8 см, то 40.2 см из-за небольших измерительных погрешностей. Робот будет постоянно дёргаться: вперёд → стоп → вперёд → стоп.

Решение: Мёртвая зона (Dead Zone)

Добавим небольшой гистерезис — диапазон, внутри которого робот не меняет своё действие:

Расстояние < 15 см  → БЫСТРО НАЗАД (опасно!)
15-25 см            → МЕДЛЕННО НАЗАД
25-30 см            → МЁРТВАЯ ЗОНА (продолжаем предыдущее действие)
30-40 см            → СТОП (идеальная дистанция)
40-60 см            → МЕДЛЕННО ВПЕРЁД
60-120 см           → БЫСТРО ВПЕРЁД
> 400 см            → ОШИБКА ДАТЧИКА (стоп)

Такой подход делает движение плавным и стабильным.

Расширенный алгоритм с 6 зонами

Для более естественного поведения используем 6 зон с разной скоростью:

Расстояние	Действие	Скорость
< 15 см	БЫСТРО НАЗАД	50 (50%)
15-25 см	МЕДЛЕННО НАЗАД	40 (40%)
25-30 см	МЁРТВАЯ ЗОНА (продолжаем)	не меняется
30-40 см	СТОП	0
40-60 см	МЕДЛЕННО ВПЕРЁД	40 (40%)
> 60 см	БЫСТРО ВПЕРЁД	50 (50%)

Это делает робота более «умным» — он не бросается вперёд-назад, а аккуратно подстраивается. Мёртвая зона устраняет дребезг на границе между «медленно назад» и «стоп».

Базовый код: Простое следование

Начнём с простого алгоритма с 3 зонами.

Код версия 1: Простая логика

/*
 * Проект 6: Следование за рукой (версия 1 - базовая)
 * Робот Фобо поддерживает дистанцию 20-30 см
 */

#include <AlashUltrasonic.h>
#include <AlashMotorControlLite.h>

// Пины датчика RCWL-9610A
const uint8_t TRIGGER_PIN = 3;
const uint8_t ECHO_PIN = 7;     // Echo на D7
AlashUltrasonic sensor(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);

// Создаём два объекта моторов (L298N: режим DIR_DIR_PWM)
AlashMotorControlLite motorRight(DIR_DIR_PWM, 4, 2, 5);   // IN1, IN2, ENA
AlashMotorControlLite motorLeft(DIR_DIR_PWM, 8, 12, 6);   // IN3, IN4, ENB

// Параметры следования
const int MIN_DISTANCE = 30;  // см - слишком близко
const int MAX_DISTANCE = 40;  // см - слишком далеко

void setup() {
  // Инициализация датчика
  sensor.begin();

  Serial.begin(9600);
  Serial.println("========================================");
  Serial.println("  Робот Фобо: Следование за рукой");
  Serial.println("========================================");
  Serial.print("Целевая дистанция: ");
  Serial.print(MIN_DISTANCE);
  Serial.print("-");
  Serial.print(MAX_DISTANCE);
  Serial.println(" см");
  Serial.println("\nПоднесите руку к датчику...");

  delay(2000);
}

void loop() {
  // Измеряем расстояние
  float distance = sensor.getDistance();

  // Выводим в Serial Monitor
  Serial.print("Расстояние: ");
  Serial.print(distance, 1);
  Serial.print(" см | ");

  // Проверка на ошибку датчика (> 400 см)
  if (distance > 400) {
    Serial.println("❌ Ошибка датчика (слишком далеко)");
    motorLeft.stop();          // Останавливаемся при ошибке
    motorRight.stop();
    delay(100);
    return;
  }

  // Принимаем решение
  if (distance < MIN_DISTANCE) {
    // Слишком близко — едем назад
    Serial.println("← НАЗАД (слишком близко)");
    motorLeft.setSpeed(-40);   // Отрицательная скорость = назад
    motorRight.setSpeed(-40);
  }
  else if (distance > MAX_DISTANCE) {
    // Слишком далеко — едем вперёд
    Serial.println("→ ВПЕРЁД (догоняем)");
    motorLeft.setSpeed(40);    // Положительная скорость = вперёд
    motorRight.setSpeed(40);
  }
  else {
    // В целевом диапазоне — стоим
    Serial.println("■ СТОП (идеальная дистанция)");
    motorLeft.stop();          // Остановка моторов
    motorRight.stop();
  }

  delay(100);  // Обновление 10 раз в секунду
}

Как работает:

1. Каждые 100 мс измеряет расстояние

2. Проверка на ошибку датчика (> 400 см)

3. Если < 30 см → назад

4. Если > 40 см → вперёд

5. Если 30-40 см → стоп

6. Цикл повторяется

Улучшенный код: 5 зон + плавность

Добавим мёртвую зону и разную скорость.

Код версия 2: С мёртвой зоной

/*
 * Проект 6: Следование за рукой (версия 2 - с мёртвой зоной)
 * Плавное поведение без дребезга
 */

#include <AlashUltrasonic.h>
#include <AlashMotorControlLite.h>

const uint8_t TRIGGER_PIN = 3;
const uint8_t ECHO_PIN = 7;     // Echo на D7
AlashUltrasonic sensor(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);

// Создаём два объекта моторов
AlashMotorControlLite motorRight(DIR_DIR_PWM, 4, 2, 5);
AlashMotorControlLite motorLeft(DIR_DIR_PWM, 8, 12, 6);

// Расширенные параметры с мёртвой зоной
const int ZONE_TOO_CLOSE = 15;      // < 15 см - быстро назад
const int ZONE_CLOSE = 25;          // 15-25 см - медленно назад
const int ZONE_PERFECT_MIN = 30;    // 30-40 см - идеально, стоять
const int ZONE_PERFECT_MAX = 40;
const int ZONE_FAR = 60;            // 40-60 см - медленно вперёд
// > 60 см - быстро вперёд

void setup() {
  sensor.begin();
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("========================================");
  Serial.println("  Робот Фобо: Следование v2");
  Serial.println("  (с мёртвой зоной для плавности)");
  Serial.println("========================================");
  delay(2000);
}

void loop() {
  float distance = sensor.getDistance();

  Serial.print("Дистанция: ");
  Serial.print(distance, 1);
  Serial.print(" см | ");

  // Проверка на ошибку датчика (> 400 см)
  if (distance > 400) {
    Serial.println("❌ Ошибка датчика");
    motorLeft.stop();
    motorRight.stop();
    delay(100);
    return;
  }

  // Логика с 6 зонами (с мёртвой зоной 25-30 см)
  if (distance < ZONE_TOO_CLOSE) {
    // Зона 1: < 15 см - ОПАСНО БЛИЗКО!
    Serial.println("⚠️  БЫСТРО НАЗАД!");
    motorLeft.setSpeed(-50);    // Быстро назад (отрицательная скорость)
    motorRight.setSpeed(-50);
  }
  else if (distance < ZONE_CLOSE) {
    // Зона 2: 15-25 см - медленно отступаем
    Serial.println("← Медленно назад");
    motorLeft.setSpeed(-40);    // Медленно назад
    motorRight.setSpeed(-40);
  }
  else if (distance < ZONE_PERFECT_MIN) {
    // Зона 3 (МЁРТВАЯ): 25-30 см - продолжаем предыдущее действие
    Serial.println("░ Мёртвая зона (продолжаем)");
    // Не меняем скорость - продолжаем то, что делали
  }
  else if (distance <= ZONE_PERFECT_MAX) {
    // Зона 4: 30-40 см - ИДЕАЛЬНО!
    Serial.println("✓ СТОП (идеальная дистанция)");
    motorLeft.stop();           // Остановка
    motorRight.stop();
  }
  else if (distance < ZONE_FAR) {
    // Зона 5: 40-60 см - медленно приближаемся
    Serial.println("→ Медленно вперёд");
    motorLeft.setSpeed(40);     // Медленно вперёд
    motorRight.setSpeed(40);
  }
  else if (distance <= 400) {
    // Зона 6: 60-400 см - объект далеко, догоняем!
    Serial.println("→→ БЫСТРО ВПЕРЁД!");
    motorLeft.setSpeed(50);     // Быстро вперёд
    motorRight.setSpeed(50);
  }

  delay(100);
}

Улучшения:

• 6 зон вместо 3 (включая мёртвую зону 25-30 см)

• Разная скорость для разных зон

• Мёртвая зона 25-30 см предотвращает дребезг — робот продолжает предыдущее действие

• Более плавное и естественное поведение без рывков

Продвинутый код: Со сканированием

Добавим сервопривод для сканирования пространства!

Код версия 3: С сервоприводом

/*
 * Проект 6: Следование за рукой (версия 3 - со сканированием)
 * Робот ищет объект, поворачивая "голову"
 */

#include <AlashUltrasonic.h>
#include <AlashMotorControlLite.h>
#include <Servo.h>

const uint8_t TRIGGER_PIN = 3;
const uint8_t ECHO_PIN = 7;     // Echo на D7
AlashUltrasonic sensor(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);

// Создаём два объекта моторов
AlashMotorControlLite motorRight(DIR_DIR_PWM, 4, 2, 5);
AlashMotorControlLite motorLeft(DIR_DIR_PWM, 8, 12, 6);

Servo headServo;
const int SERVO_PIN = 9;
const int SERVO_CENTER = 90;  // Калибровка центра серво (90 = стандарт, настройте под ваш серво)

const int ZONE_TOO_CLOSE = 15;
const int ZONE_CLOSE = 25;
const int ZONE_PERFECT_MIN = 30;
const int ZONE_PERFECT_MAX = 40;
const int ZONE_FAR = 60;
const int SCAN_TIMEOUT = 120;  // см - если > 120 см, объекта нет

void setup() {
  sensor.begin();
  headServo.attach(SERVO_PIN);
  headServo.write(SERVO_CENTER);  // Смотрим вперёд

  Serial.begin(9600);
  Serial.println("========================================");
  Serial.println("  Робот Фобо: Следование v3");
  Serial.println("  (с поиском объекта)");
  Serial.println("========================================");
  delay(2000);
}

// Функция поиска объекта (сканирование)
void searchForObject() {
  Serial.println("🔍 Ищу объект...");
  motorLeft.stop();   // Останавливаемся для сканирования
  motorRight.stop();

  // Сканируем лево-центр-право
  int angles[] = {SERVO_CENTER, 45, 135, 0, 180, SERVO_CENTER};  // Центр → Лево → Право → Дальше лево → Дальше право → Центр

  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    headServo.write(angles[i]);
    delay(300);  // Ждём стабилизации серво

    float dist = sensor.getDistance();
    Serial.print("  Угол ");
    Serial.print(angles[i]);
    Serial.print("°: ");
    Serial.print(dist, 1);
    Serial.println(" см");

    if (dist < SCAN_TIMEOUT) {
      // Объект найден!
      Serial.println("  ✓ Объект обнаружен!");

      // Поворачиваем робота к объекту
      if (angles[i] < 70) {
        Serial.println("  Поворачиваю направо...");
        motorLeft.setSpeed(60);    // Левый вперёд (больше силы для поворота)
        motorRight.setSpeed(-60);  // Правый назад = поворот направо
        delay(500);
      }
      else if (angles[i] > 110) {
        Serial.println("  Поворачиваю налево...");
        motorLeft.setSpeed(-60);   // Левый назад (больше силы для поворота)
        motorRight.setSpeed(60);   // Правый вперёд = поворот налево
        delay(500);
      }

      motorLeft.stop();
      motorRight.stop();
      headServo.write(SERVO_CENTER);  // Возвращаем голову вперёд
      delay(300);
      return;  // Выходим из поиска
    }
  }

  // Объект не найден нигде
  Serial.println("  ✗ Объект не найден. Остаюсь на месте.");
  headServo.write(SERVO_CENTER);
  delay(300);
}

void loop() {
  // Смотрим вперёд
  headServo.write(SERVO_CENTER);
  delay(50);

  float distance = sensor.getDistance();

  Serial.print("Дистанция: ");
  Serial.print(distance, 1);
  Serial.print(" см | ");

  // Проверка на ошибку датчика (> 400 см)
  if (distance > 400) {
    Serial.println("❌ Ошибка датчика");
    motorLeft.stop();
    motorRight.stop();
    delay(100);
    return;
  }

  // Если объекта нет (> 120 см), запускаем поиск
  if (distance > SCAN_TIMEOUT) {
    Serial.println("❌ Объект потерян!");
    searchForObject();
    delay(1000);
    return;
  }

  // Обычная логика следования (с мёртвой зоной)
  if (distance < ZONE_TOO_CLOSE) {
    // Зона 1: < 15 см - ОПАСНО БЛИЗКО!
    Serial.println("⚠️  БЫСТРО НАЗАД!");
    motorLeft.setSpeed(-50);    // Быстро назад
    motorRight.setSpeed(-50);
  }
  else if (distance < ZONE_CLOSE) {
    // Зона 2: 15-25 см - медленно отступаем
    Serial.println("← Медленно назад");
    motorLeft.setSpeed(-40);    // Медленно назад
    motorRight.setSpeed(-40);
  }
  else if (distance < ZONE_PERFECT_MIN) {
    // Зона 3 (МЁРТВАЯ): 25-30 см - продолжаем предыдущее действие
    Serial.println("░ Мёртвая зона (продолжаем)");
    // Не меняем скорость - продолжаем то, что делали
  }
  else if (distance <= ZONE_PERFECT_MAX) {
    // Зона 4: 30-40 см - ИДЕАЛЬНО!
    Serial.println("✓ СТОП (идеально)");
    motorLeft.stop();           // Остановка
    motorRight.stop();
  }
  else if (distance < ZONE_FAR) {
    // Зона 5: 40-60 см - медленно приближаемся
    Serial.println("→ Медленно вперёд");
    motorLeft.setSpeed(40);     // Медленно вперёд
    motorRight.setSpeed(40);
  }
  else if (distance <= SCAN_TIMEOUT) {
    // Зона 6: 60-120 см - объект далеко, догоняем!
    Serial.println("→→ БЫСТРО ВПЕРЁД!");
    motorLeft.setSpeed(50);     // Быстро вперёд
    motorRight.setSpeed(50);
  }

  delay(100);
}

Новые возможности:

• Функция searchForObject() — сканирует пространство на 180°

• Если объект потерян (>120 см), робот ищет его, поворачивая «голову»

• Когда объект найден, робот поворачивается к нему корпусом

• Повышенная мощность поворотов (60 вместо 40-50) — для надёжного разворота на месте

• Более «умное» поведение — робот не теряет объект

Загрузка и тестирование

Шаг 1: Выбор версии кода

Выберите версию в зависимости от опыта:

• Версия 1 (базовая) — для начинающих, простая логика

• Версия 2 (с зонами) — рекомендуется, плавное поведение

• Версия 3 (со сканированием) — продвинутая, с поиском объекта

Шаг 2: Подготовка кода

1. Настройте зоны под свои предпочтения (опционально)

2. Настройте скорости для разных зон (опционально)

3. Проверьте код на ошибки (✓)

Шаг 3: Загрузка

Опасно

ВАЖНО: Выньте батареи перед загрузкой! Питание от USB.

1. Выньте батареи

2. Подключите USB

3. Загрузите программу (→)

4. Откройте Serial Monitor (9600 baud)

Шаг 4: Тестирование

1. Отключите USB

2. Вставьте батареи

3. Поставьте робота на пол

4. Поднесите руку на расстояние ~35 см перед датчиком

5. Медленно отводите руку — робот должен ехать за ней

6. Приближайте руку — робот должен отступать

Что должно происходить:

• Рука далеко (>40 см) → робот едет вперёд

• Рука близко (<30 см) → робот едет назад

• Рука на 30-40 см → робот стоит на месте

Эксперименты

Эксперимент 1: Настройка зон

Цель: Подобрать оптимальные зоны для вашего робота.

Задание:

1. Измените ZONE_PERFECT_MIN и ZONE_PERFECT_MAX на 25-35 см

2. Протестируйте — стало лучше или хуже?

3. Попробуйте разные комбинации: ближе (20-30 см) или дальше (40-50 см)

4. Найдите идеальные значения для вашего робота

Эксперимент 2: Режим «следование за стеной»

Цель: Робот едет вдоль стены на постоянной дистанции.

Подсказка:

Установите датчик под углом 90° (смотрит вбок), используйте код версии 2, но вместо вперёд/назад используйте повороты:

if (distance < 20) {
  // Слишком близко к стене — поворачиваем от стены
  motorLeft.setSpeed(40);    // Левый вперёд
  motorRight.setSpeed(-40);  // Правый назад = поворот направо (от стены)
}
else if (distance > 30) {
  // Далеко от стены — поворачиваем к стене
  motorLeft.setSpeed(-40);   // Левый назад
  motorRight.setSpeed(40);   // Правый вперёд = поворот налево (к стене)
}
else {
  // Идеально — едем прямо
  motorLeft.setSpeed(40);
  motorRight.setSpeed(40);
}

Эксперимент 3: Режим «убегание»

Цель: Робот убегает от руки (противоположное поведение).

Задание:

Инвертируйте логику:

if (distance < 30) {
  // Рука близко — убегаем!
  motorLeft.setSpeed(50);   // Быстро вперёд
  motorRight.setSpeed(50);
}
else {
  // Рука далеко — можно расслабиться
  motorLeft.stop();
  motorRight.stop();
}

Эксперимент 4: Режим «любопытный робот»

Цель: Робот подъезжает очень близко (5-10 см), «рассматривает» объект.

Задание:

Измените зоны на очень маленькие:

const int ZONE_PERFECT_MIN = 5;
const int ZONE_PERFECT_MAX = 10;

Поиск неисправностей

Проблема: Робот стоит на месте, не реагирует на руку

Причина: Датчик не работает или неправильно подключён

Решение:

1. Откройте Serial Monitor — видите ли расстояния?

2. Если расстояние всегда 0 или 400 см → проверьте подключение датчика

3. Проверьте: Trig=D3, Echo=D7

4. Вызывается ли sensor.begin() в setup()?

Проблема: Датчик иногда показывает большие значения (400-800 см)

Причина: Ультразвуковой датчик не получил эхо (объект слишком далеко, или поглощает звук)

Решение:

• Это нормально! Датчик возвращает большое значение, когда не видит объектов

• В коде добавлена проверка: if (distance > 400) — робот останавливается при ошибке

• Если это происходит часто — проверьте, нет ли рядом мягких поверхностей (ковёр, шторы)

Проблема: Робот постоянно дёргается вперёд-назад

Причина: Дребезг на границе зон

Решение:

1. Используйте версию 2 с мёртвой зоной

2. Увеличьте размер идеальной зоны (например, 20-35 см)

3. Добавьте задержку delay(200) между измерениями

Проблема: Робот едет криво при следовании

Причина: Один мотор быстрее другого

Решение:

1. Найдите все места в коде, где устанавливается одинаковая скорость

2. Попробуйте снизить скорость одного из моторов:

   // Было:
   motorLeft.setSpeed(40);
   motorRight.setSpeed(40);
   
   // Стало (если робот уходит вправо):
   motorLeft.setSpeed(40);
   motorRight.setSpeed(36);  // Правый на 10% медленнее (40 * 0.9)
   

3. Подберите коэффициент (0.85-0.95) для прямолинейного движения

Проблема: Сервопривод дёргается или не поворачивается

Причина: Недостаточно питания или неправильное подключение

Решение:

1. Проверьте заряд батарей (>7.5V)

2. Проверьте подключение серво: GND, 5V, Signal=D9

3. Добавьте delay(300) после servo.write() для стабилизации

Проблема: Робот не может развернуться на месте (версия 3)

Причина: Недостаточная мощность для поворота — трение колёс о поверхность

Решение:

1. Увеличьте скорость поворота с 40 до 60 в функции searchForObject():

   // Поворот направо
   motorLeft.setSpeed(60);    // Было 40
   motorRight.setSpeed(-60);  // Было -40
   
   // Поворот налево
   motorLeft.setSpeed(-60);   // Было -40
   motorRight.setSpeed(60);   // Было 40
   

2. Если 60 недостаточно, попробуйте 70-80 (максимум 100)

3. Проверьте заряд батарей — низкий заряд уменьшает мощность моторов

4. Тестируйте на гладкой поверхности (линолеум, ламинат) — на ковре нужна бОльшая мощность

Проблема: Робот теряет объект и не ищет его

Причина: Используется версия 1 или 2 без поиска

Решение:

• Используйте версию 3 со сканированием

• Или добавьте свою логику поиска

Советы и улучшения

Совет 1: Фильтрация шумов датчика

Датчик может давать случайные выбросы. Усредните 3 измерения:

float getFilteredDistance() {
  float sum = 0;
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    sum += sensor.getDistance();
    delay(30);
  }
  return sum / 3.0;
}

Совет 2: Динамическая скорость

Скорость зависит от расстояния — чем дальше объект, тем быстрее едем:

int speed = map(distance, 30, 100, 40, 60);  // От 40% до 60%
speed = constrain(speed, 40, 60);
motorLeft.setSpeed(speed);   // Передаём скорость напрямую
motorRight.setSpeed(speed);

Совет 3: Звуковая индикация зон

Добавьте buzzer для звукового сигнала в разных зонах:

if (distance < ZONE_TOO_CLOSE) {
  tone(13, 2000, 50);  // Высокий звук - опасность!
}

Заключение

Поздравляем! 🎉 Вы создали интерактивного робота, который следует за объектами!

Что вы узнали:

✅ Алгоритм следования за объектом на постоянной дистанции

✅ Проблема дребезга и решение через мёртвую зону (25-30 см)

✅ Использование 6 зон для плавного поведения без рывков

✅ Интеграция RCWL-9610A и моторов в единую систему

✅ Сканирование пространства сервоприводом для поиска объекта

✅ Фильтрация шумов датчика

Что дальше:

Вы освоили взаимодействие робота с объектами! В следующих проектах изучим другие автономные режимы:

• Проект 7: Объезд препятствий — робот сканирует и объезжает препятствия автоматически

• Проект 8: Датчики линии — знакомство с 3 аналоговыми IR-датчиками

• Проект 9: Следование по линии — робот едет по чёрной линии, используя 3 датчика линии

• Проект 14: Мастер-режим — все режимы в одной программе с переключением

Практическое применение:

Алгоритм следования используется в:

• Роботах-тележках в магазинах

• Дронах-операторах для съёмки

• Роботах-помощниках для пожилых людей

• Автономных транспортных средствах

Удачи в создании умных роботов! 🤖👋

Примечание

Идея для проекта: Попробуйте объединить следование за рукой с объездом препятствий — робот следует за рукой, но объезжает стулья и стены на пути!